2013年
ロボトレーサ
| マシン名 | Totem |
| サイズ | 不明 |
| 重量 | 不明 |
| マイコン | H8-3694 |
| バッテリ | 9V電池 |
| モータ | RE-260（タミヤのハイパワーギヤボックス使用） |
| センサ | TPS611 |
| モータードライバ | TA7291 |
2013年の始めに作った機体です．
実は本格的に活動しだしたのはこの年からだったりして．
初めてPID制御というものを採用しました．白線センサは2つ，線を挟むように配置してます．
先輩が残してくれたメモをもとに制御を構築しました．
エンコーダとかは乗ってないので速度制御とかはできなかったですが，”滑らかに走行させる”ということが初めてできました．それまではON/OFF 制御でした．
適当に作った割には結構完成度は高かったと思います．
展示とかでは大活躍でした．
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| マシン名 | yo-zef |
| サイズ | 不明 |
| 重量 | 不明 |
| マイコン | SH-7125 |
| バッテリ | HYPERION 2S 320mAh |
| モータ | 16N78 |
| エンコーダ | REL18 |
| センサ | TPS611 |
| モータードライバ | TB6612FNG(モジュール) |
先に作ったTotem君をもとに作ったトレーサ．
モータも高いやつ，エンコーダ，使ったことないマイコン，不慣れなLipoバッテリなどなどビクビクしながら開発してたような．
サークルに所属してた期間で一番時間をかけて開発してました．一人で朝8時から18時まで，夏休みの間毎日とか？今の後輩達からしたら普通か．
そのかいあってか，初めて全日本大会で決勝に進むことができました．
人の怨念はすごいですね．一番思い入れがあるのもこの子です．
さて，モータとかマイコンは使ったことあるもののエンコーダは初めてだったわけです．
結局最後まで使い方わからず，区間の距離を計測してただけでした．
このとき速度制御はまだできてませんでした．
だれも教えてくれないんだもの．使い方を思いつくのはもう少し後のお話．
こんなんでも加減速走行できてたのが不思議．
| 熱田の森大会 | リタイヤ |
| 金沢草の根大会 | リタイヤ |
| 中部地区大会 | 探索は成功したような？ |
| 北信越大会 | 3位 （^ ^） |
| 全日本大会 | 決勝進出 |
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2014年
| マシン名 | yo-zef Ver.2.0 |
| サイズ | 120*80*24[mm] |
| 重量 | 120[g] |
| マイコン | RX62T 100pin |
| バッテリ | nano-teck 2セル260[mAh] |
| モータ | 1331T006SR |
| センサ | TPS611 |
| ジャイロ | ISZ650 |
| モータードライバ | TB6612FNG |
| 直線最高速 | 2.0[m/s] |
| R10速度 | 0.6[m/s] |
| 加速度 | 5[m/ss] |
おそらく一番の問題児であろう．
前年度中途半端に成功してしまった私は少しばかり調子に乗ってしまったようです．
まず，ギヤの自作．これが一番よくなかった．
スパーの歯幅が1㎜程度で，かみ合わせも悪い．コーナーではこの細い歯幅が影響してまったく速度が出せませんでした．
たぶん高負荷に耐えかねて，かみ合わせが更に悪くなってたのでしょう．
さらに，ホイールからセンサまでの距離が近すぎたせいでターン終わりが全く安定しない．．．
そのせいで R10で0.6[m/s]とかいう鈍足を披露してしまいました．
ソフトも出来が悪く，バグが多い．加減速がまともにできないなどなど数えたらきりがないくらい．
天狗になってた私は見事に撃墜され，全日本大会では予選落ち．
さて，悪いことばかりかというと実はそんなこともないんです．
一つはエンコーダの使い方を勉強できた，もう一つはRXマイコンを勉強できたこと，さらに曲率計算を初めて導入で来たことが挙げられます．
エンコーダを使って速制御はこの機体から導入しました．エンコーダから得られる値がmmに変換できると気づいたときに閃いたわけです．
RXマイコンはいまだに使っているので，この機体で勉強できたのは貴重でした．
また，曲率推定の手法も初めて導入しました．
このアルゴリズムはいまだに使ってます．一般的にはジャイロを使って計算するところを，左右輪の回転差を用いて推定してます．
滑らなければかなりの高精度で算出できます．
そのうち紹介したいものです．
| 熱田の森大会 | リタイヤ |
| 金沢草の根大会 | 繰り上げ3位 |
| 中部地区大会 | 探索は成功したような？ |
| 全日本大会 | 予選落ち |
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2015年
| マシン名 | Ns-Build |
| サイズ | 120*110*24[mm] |
| 重量 | 130[g] |
| マイコン | RX62T 100pin |
| バッテリ | nano-teck 2セル260[mAh] |
| モータ | 1331T006SR |
| センサ | LPT 80A |
| ジャイロ | ISZ650 |
| モータードライバ | TB6612FNG |
| 直線最高速 | 4.0[m/s] |
| R10速度 | 1.2[m/s] |
| 加速度 | 7[m/ss] |
前年の経験を踏まえたマシン．
まずギヤを既製品に，モータからセンサまでの距離を延ばす，など前年に ダメだったところを洗い出しできるだけ改良しました．
まず初めに効果が出たのがギヤ．
今まで出なかったR10 1.0[m/s]が従来のアルゴリズムで簡単に出せるではないか．
ターン後も安定するようになり，前年と比べ物にならないくらい速くなりました．
一つ強調したいのが，ジャイロを搭載しながらもまったく使用しなかったことです．
使えなかったというのが正しいですが．．．
配線が下手でノイズがこれでもかと乗ってしまったのです．
今ではデジタルが主流ですが，この時はアナログジャイロも辛うじて息してたんです（ ；∀；）
ということで，曲率推定もホイールの回転差を使ってまして，制御にはもちろん角速度情報は使ってませんでした．ライン位置を計算してPID制御してました．
実はこの年はかなり気合が入ってました．
というのもマイクロマウス一筋だった後輩がロボトレースに参入してきたのです．
それがもうべら棒に速い．これはヤバいと思い開発したのが今でも鮮明に思い出されます．
まあ結局後輩の方が速かったわけですが，翌年に繋がる機体になったと思います．
全日本では決勝に進むことができましたので満足でした．
| 熱田の森大会 | 特別賞 |
| 金沢草の根大会 | 繰り上げ3位 |
| 中部地区大会 | 6位 |
| 全日本大会 | 決勝進出 |
